Navegación de un robot móvil sobre terreno irregular con contacto de su brazo con el suelo

En esta tesis se aborda el problema de la navegabilidad de robots móviles sobre terrenos irregulares, los cuales poseen diferentes inclinaciones y variedad de obstáculos. Este tema constituye actualmente una línea de investigación activa dirigida al desarrollo de nuevos robots y, adicionalmente, enfocada al desarrollo de estrategias de navegación eficientes y con el mínimo riesgo de inutilización. En primer lugar se desarrolló el robot móvil Lázaro para navegar en este tipo de terrenos, el cual posee un brazo articulado con una rueda como efector final. Esta rueda le permite al brazo mantener un punto de contacto adicional con el suelo que puede ayudar al robot a compensar situaciones de inestabilidad y sobrepasar algunos obstáculos que pudieran presentarse en estos entornos. Posteriormente, se desarrollaron tres medidas cuantitativas que permiten evaluar la navegabilidad de cualquier robot móvil cuando transita sobre terreno irregular. Estas tres medidas son: un índice de estabilidad, el cual evalúa la propensión al vuelco; un índice de direccionamiento, el cual evalúa la disponibilidad del robot para direccionarse y seguir una trayectoria dada y, por último, un índice de deslizamiento, el cual evalúa la propensión del robot a deslizarse hacia abajo cuando se desplaza sobre superficies inclinadas. Finalmente, se definieron un conjunto de maniobras que puede ejecutar Lázaro y que están dirigidas a garantizar la navegación cuando el robot se desplaza sobre superficies inclinadas o cuando debe sobrepasar obstáculos tales como escalones, rampas o zanjas. Todas las estrategias diseñadas se fundamentan en el uso del brazo como herramienta adicional que posee el robot para mejorar su navegabilidad

Mechanical structure design pertaining to Laquintasaura animatronic dinosaur

Este artículo describe el proyecto de diseño de un animatrónico del dinosaurio venezolano llamado Laquintasaura, el cual se desarrolló a partir de un concepto seleccionado tomando en cuenta las especificaciones objetivo derivadas de las necesidades del cliente. Cuenta con 9 grados de libertad accionados mediante 8 mecanismos, los cuales le permiten realizar los movimientos correspondientes a la apertura de la boca, ascenso y giro de la cabeza, movimientos del cuello, ascenso y descenso del torso, giro de los brazos y movimiento de la cola. Para realizar el diseño del animatrónico se dimensionó la estructura, luego se realizaron una serie de simulaciones dinámicas y cinemáticas para evaluar los movimientos de los mecanismos y se seleccionaron los actuadores que ejecutarían los movimientos. Adicionalmente, se aplicó un análisis de esfuerzos mediante el Método de los Elementos Finitos a varios elementos mecánicos para obtener una estructura robusta que cumpla con los requerimientos solicitados.  This article describes the design project of an animatronic of the Venezuelan dinosaur named Laquintasaura, which was developed from a selected concept taking into account the objective specifications derived from the needs of the client. It has a total of 9 degrees of freedom, operated by 8 mechanisms, which give the ability to perform the movements corresponding to the opening of the mouth, ascent and rotation of the head, movements of the neck, ascent and descent of the torso, rotation of the arms and movement of the tail. To design the animatronic, a structure was dimensioned, then a series of dynamic and kinematic simulations were carried out to evaluate the movements of the mechanisms, then the actuators that would execute the movements were selected. Additionally, an analysis of stresses using the Finite Element Method was applied to several mechanical elements to obtain a robust structure that meets the requested requirement

Diseño de la estructura mecánica perteneciente al animatrónico del dinosaurio Laquintasaura

This article describes the design project of an animatronic of the Venezuelan dinosaur named Laquintasaura, which was developed from a selected concept taking into account the objective specifications derived from the needs of the client. It has a total of 9 degrees of freedom, operated by 8 mechanisms, which give the ability to perform the movements corresponding to the opening of the mouth, ascent and rotation of the head, movements of the neck, ascent and descent of the torso, rotation of the arms and movement of the tail. To design the animatronic, a structure was dimensioned, then a series of dynamic and kinematic simulations were carried out to evaluate the movements of the mechanisms, then the actuators that would execute the movements were selected. Additionally, an analysis of stresses using the Finite Element Method was applied to several mechanical elements to obtain a robust structure that meets the requested requirementsEste artículo describe el proyecto de diseño de un animatrónico del dinosaurio venezolano llamado Laquintasaura, el cual se desarrolló a partir de un concepto seleccionado tomando en cuenta las especificaciones objetivo derivadas de las necesidades del cliente. Cuenta con 9 grados de libertad accionados mediante 8 mecanismos, los cuales le permiten realizar los movimientos correspondientes a la apertura de la boca, ascenso y giro de la cabeza, movimientos del cuello, ascenso y descenso del torso, giro de los brazos y movimiento de la cola. Para realizar el diseño del animatrónico se dimensionó la estructura, luego se realizaron una serie de simulaciones dinámicas y cinemáticas para evaluar los movimientos de los mecanismos y se seleccionaron los actuadores que ejecutarían los movimientos. Adicionalmente, se aplicó un análisis de esfuerzos mediante el Método de los Elementos Finitos a varios elementos mecánicos para obtener una estructura robusta que cumpla con los requerimientos solicitados.